Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands Instrukcja Użytkownika Pobierz pdf (Strona 9)

1-1

MECHATROLINK-II Commands

This chapter provides on outline of MECHATROLINK-II commands.

1.1 MECHATROLINK-II Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

1.1.1 Layers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.1.2 Frame Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

1.1.3 State Transition Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1.1.4 Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.2 MECHATROLINK-II Command List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5

1.2.1 Main Commands (In command code order) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1.2.2 Subcommands (In command code order) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1.2.3 Combination of MECHATROLINK-II Main Commands and Subcommands . . . . . . . . 1-7

1.3 Command and Response Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.3.1 Command Data Execution Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.3.2 Monitored Data Input Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.4 Data Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 ... 141 142

Brak uwag

Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands Instrukcja Użytkownika Strona 9