Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands Instrukcja Użytkownika Pobierz pdf (Strona 90)

5-1

Command Related Parameters

This chapter describes parameter settings related to each command action.

5.1 Command Related Parameters List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2

5.2 Command Related Parameters Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4

5.2.1 Electronic Gear Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

(1) Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

(2) Setting the Electronic Gear Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.2.2 Motion Acceleration/Deceleration Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

(1) Linear Acceleration/Deceleration Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

(2) Position Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

(3) Linear Deceleration Speed Setting for Commands to Stop a Motor . . . . . . . . . . . . 5-8

5.2.3 Motion Sequence Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

(1) Settings for EX_POSING Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

(2) Settings for ZRET Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

5.2.4 Command Data Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

(1) Torque (Force) Limiting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

(2) Torque (Force) Feed Forward Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12

(3) Speed Limiting Function During Torque (Force) Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12

(4) OPTION Field Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13

5.2.5 Position Data Latch Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

(1) Latching Allowable Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

(2) Continuous Latch Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5.2.6 Acceleration/Deceleration Parameter High-speed Switching Function . . . . . . . . . . . 5-18

5.2.7 STATUS Field and Monitor Related Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

(1) STATUS Field Status Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

(2) I/O Monitor Field Signal Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

(3) Option Monitor Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24

1 2 ... 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 ... 141 142

Brak uwag

Yaskawa Sigma-5 User Manual: MECHATROLINK-II Commands Instrukcja Użytkownika Strona 90